三維集群建模-集群建模-大勢(shì)智慧歡迎咨詢(xún)(查看)

大勢(shì)智慧是一家專(zhuān)注于真實(shí)三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語(yǔ)義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

三維重建作為環(huán)境感知的關(guān)鍵技術(shù)之一，可用于自動(dòng)駕駛、虛擬現(xiàn)實(shí)、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)、行為分析、安防監(jiān)控和重點(diǎn)人群監(jiān)護(hù)等。現(xiàn)在每個(gè)人都在研究識(shí)別，但識(shí)別只是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一部分。真正意義上的計(jì)算機(jī)視覺(jué)要超越識(shí)別，感知三維環(huán)境。我們活在三維空間里，集群建模，要做到交互和感知，三維集群建模，就必須將恢復(fù)到三維。所以，實(shí)景三維集群建模，在識(shí)別的基礎(chǔ)上，計(jì)算機(jī)視覺(jué)下一步必須走向三維重建。

經(jīng)過(guò)配準(zhǔn)后的深度信息仍為空間中散亂無(wú)序的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，僅能展現(xiàn)景物的部分信息。因此必須對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，以獲得更加精細(xì)的重建模型。以Kinect傳感器的初始位置為原點(diǎn)構(gòu)造體積網(wǎng)格，網(wǎng)格把點(diǎn)云空間分割成很多的細(xì)小立方體，這種立方體叫做體素(Voxel)。通過(guò)為所有體素賦予SDF（Signed Distance Field，有效距離場(chǎng)）值，來(lái)隱式的模擬表面。

常見(jiàn)的三維重建表達(dá)方式

深度圖其每個(gè)像素值代表的是物體到相機(jī)xy平面的距離，單位為 mm。

體素是三維空間中的一個(gè)有大小的點(diǎn)，一個(gè)小方塊，相當(dāng)于是三維空間種的像素。

點(diǎn)云是某個(gè)坐標(biāo)系下的點(diǎn)的數(shù)據(jù)集。點(diǎn)包含了豐富的信息，包括三維坐標(biāo)X，Y，Z、顏色、分類(lèi)值、強(qiáng)度值、時(shí)間等等。在我看來(lái)點(diǎn)云可以將現(xiàn)實(shí)原子化，通過(guò)高精度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以還原現(xiàn)實(shí)。萬(wàn)物皆點(diǎn)云，獲取方式可通過(guò)三維激光掃描等。