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四輪老年代步車各電動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩可獨(dú)立控制的特點(diǎn),研究電動(dòng)輪車縱橫向動(dòng)力學(xué)耦合關(guān)系及耦合控制,以提高電動(dòng)輪車的操縱穩(wěn)定性。結(jié)合四輪老年代步車各電動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩可獨(dú)立控制的特點(diǎn),建立了涉及左右輪縱向力差的3自由度、4自由度線性車輛動(dòng)力學(xué)模型和16自由度非線性車輛動(dòng)力學(xué)模型,觀光電動(dòng)四輪車,據(jù)此分析了左右輪縱向力差形成的橫擺力矩影響車輛橫擺角速度,從而間接影響車輛橫向運(yùn)動(dòng)的間接縱橫向動(dòng)力學(xué)耦合,和左右前輪縱向力差形成的前輪繞主銷轉(zhuǎn)向力矩影響前輪轉(zhuǎn)角,從而直接影響車輛橫向運(yùn)動(dòng)的直接縱橫向動(dòng)力學(xué)耦合。




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