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焊接機器人驅動器實現(xiàn)同步運行的閉環(huán)控制
為了實現(xiàn)上述三個運動閉環(huán)，在機械手駔動 器中都裝有高精度測角.測速傳感器。測速傳感 器一般都采用測速發(fā)電機或光電碼盤，測角傳感 器一膚都采用梢密電位計或光電碼盤，機器人焊鈦合金，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動機同軸安裝，在電動機旋轉時，帶有細 分刻梢的碼盤同速旋轉，固定光源射向光電管的 光束則時通時斷，機器人，因而輸出電脈沖。實際的碼盤 是輸出兩路脈沖，機器人焊銅，由于在碼盤內(nèi)布置了兩對光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動機正/反轉時，機器人焊氬弧焊，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動機的旋轉方向。 機器人采用的光電碼盤一般都要求每轉能輸出 1000個以上脈沖。
機器人實現(xiàn)在線控制全過程
機器人在再現(xiàn)狀態(tài)時，從內(nèi)存中逐點取出其 位置和姿態(tài)坐標值，按一定的時間節(jié)拍（又稱 采樣周期）對它進行圓弧或直線插補運算，算 出各插補點的位置和姿態(tài)坐標值，這就是路徑規(guī) 劃生成。然后逐點地把各插補點的位置和姿態(tài)坐 標值轉換成關節(jié)坐標值分送各個關節(jié)。這就是首級計算機的規(guī)劃全過程。
第二級計箅機是執(zhí)行計箅機，它的任務是進 行伺服電動機閉環(huán)控制。它接收了首級計算機 送來的各關節(jié)下一歩期望達到的位置和姿態(tài)后， 又作一次均勻細分，以求運動軌跡更為平滑，然 后將各關節(jié)的下一細步期望值逐點送給驅動電動 機，同時檢測光電碼盤信號.直到其準確到位。
以上均為實時過程，上述大童運算都必須在 控制過裎中完成。以PUMA機器人控制器為例， 首級計算機的采樣周期為28ms，即每28ms向 第二級計算機送一次各關節(jié)的下一步位置和姿態(tài) 的關節(jié)坐標，第二級計算機又將各關節(jié)值等分 30細步，每O.SHirn向各關節(jié)送一次關節(jié)坐標值。
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