文件柜機(jī)器人焊接_機(jī)器人_焊接自動(dòng)化(查看)

    點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式

    點(diǎn)焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，文件柜機(jī)器人焊接，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機(jī)器人本體、點(diǎn)焊 焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，目前應(yīng)用較 廣的點(diǎn)焊機(jī)器人，其本體形式為直角坐標(biāo)簡(jiǎn)易型及全關(guān)節(jié)型。前者可具有3-5個(gè)自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制；后者具有5-6個(gè)自由度，分DC伺服和AC伺服兩種形式，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應(yīng)多種形式 結(jié)構(gòu)的焊接。

    點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實(shí)現(xiàn)示教再現(xiàn)、焊點(diǎn)位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時(shí)間及程序轉(zhuǎn)換以外，還通過(guò)改變主電路晶閘管的導(dǎo) 通角而實(shí)現(xiàn)焊接電流控制。

示教盒

示教盒是人機(jī)交互接口，目前人對(duì)機(jī)器人示 教有三種方式：

1)手把手示教_又稱(chēng)全程示教。即由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過(guò)程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，鋁制拉桿箱機(jī)器人焊接，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時(shí)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用。

2) 示教盒示教，即由人通過(guò)示教盒操縱機(jī) 器人進(jìn)行示教，這是最常用的機(jī)器人示教方式， 目前焊接機(jī)器人都采用這種方式a

3) 離線(xiàn)編程示教，即無(wú)需人操作機(jī)器人進(jìn) 行現(xiàn)場(chǎng)示教，機(jī)器人，而可揭據(jù)圖樣，在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行編 程，然后輸給機(jī)器人控制器。它具有不占機(jī)器人 工時(shí)、便于優(yōu)化和更為安全的優(yōu)點(diǎn)，所以是今后 發(fā)展的方向。