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日本原裝三菱垂直多關節(jié)型機器人系統(tǒng)6軸RV-13FL-1D-S11特價現(xiàn)貨

附加軸功能

附加軸功能如下所示。

(1) 1B通過機器人控制器，可作為機器人本體的第7、8 軸，將最多2 軸行走軸等作為機器人附加軸進行控制。

(2) 通過機器人控制器，可將旋轉(zhuǎn)軸、直線驅(qū)動軸等最多2 臺用戶機械作為多機械進行控制。

(3) 用戶機械可作為第1、2、3 軸，沖壓機器人機械手供應商，1 臺最多可控制3 軸。

(4) 可通過示教單元進行附加軸的JOG 操作。

(5) 可通過MELFA-BASIC V 進行附加軸的編程。

(6) 可進行機器人和機器人附加軸同步控制。請參閱“本說明書/7.5.2機器人附加軸（行走軸）的同步控制”。

3.4. 附加軸功能規(guī)格

附加軸功能的規(guī)格如下所示。

表 3.4.1 附加軸功能的規(guī)格

項目 單位 機器人附加軸的規(guī)格 用戶機械的規(guī)格

可控制的機器人（機械）臺數(shù) 臺/控制器 3

控 制 軸 數(shù) 軸/控制器 8

控 制 軸 數(shù) 軸/機器人（機械） 2 3

對 應 放 大 器 MELSERVO-J3 系列 注4）

可 用 編 碼 器 ABS 方式 注1）

通 信 方 式 本公司SSCNETⅢ

程 序 方 式 MELFA-BASIC V

控 制 功 能 同時插補控制

路徑控制方式 CP 控制/PTP 控制 PTP 控制

加 減 速 梯形方式。可以設置加速/減速時間

位 置 管 理 可選擇距離管理/角度管理?；陂g距·減速比設置的實際值管理

最 指 令 值 mm/deg 0．01 或0.001 注2）

動作范圍 mm/deg -131072.00～+131072.00 注3）

注1) ABS 是指編碼器。

注2) 指令值可以通過參數(shù)PRGDPNTM 進行更改。2：小數(shù)點后2 位/3：小數(shù)點后3 位。請勿設置1 以下、4 以上的值。此外，

使用±1000.0 以上的值時，請設為小數(shù)點后2 位。但是，沖壓機械手供應商，機械編號2、3 的機器人、或機械的指令值以機械編號1 的機

器人、或機械的指令值為標準。

注3) 可在任意位置設置各動作極限。但是，不能使用自由平面限制。

動作范圍的極限因編碼器分辨率和綜合速比而異。請參閱MEJAR的設置（218H7.1.2.219H各參數(shù)的詳細內(nèi)容的（10）MEJAR（關節(jié)動作

范圍），或20H8.2.2.21H各參數(shù)的詳細內(nèi)容的（10）MEJAR（關節(jié)動作范圍））。

注4) 關于對應的伺服放大器，請參閱2H表 3.4.2 附加軸功能對應伺服放大器。請注意，僅支持位置檢測系統(tǒng)。

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