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3.附加軸功能及規(guī)格

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3.2. 附加軸功能的系統(tǒng)構(gòu)建示例

使用附加軸功能，可以構(gòu)建如下所示的系統(tǒng)。

（１） 109B機(jī)器人附加軸....... 與行走軸等一樣，與機(jī)器人本體的軸同時開始動作、同時停止的控制（作為機(jī)器人的一部分進(jìn)行

控制）時。

（２） 10B用戶機(jī)械........... 對旋轉(zhuǎn)臺、定位裝置等，需要與機(jī)器人本體分開控制（非同步控制）時。

下圖為將機(jī)器人本體配置于行走軸之上時的系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手價格，是將行走軸作為機(jī)器人附加軸（與機(jī)器人本體同步控制）時的示例。

機(jī)器人本體 驅(qū)動模塊

或機(jī)器人控制器

伺服放大器

(MR-J3-B)

伺服電機(jī)

行走軸模塊

SVO OFF STOP END

SVO ON MODE

TEACH

AUTO

(Ext.)

AUTO

(Op.)

START RESET

DOWN

UP

STATUS NUMBER

REMOVE T/B

EMG.STOP CHANG DISP

<CR750/CR751 系列> <CRn-700 系列>

注） 機(jī)器人本體的圖為垂直6 軸型中的一例。

(CR751 控制器)

(CR750 控制器)

圖 3.2.1 行走軸系統(tǒng)（示例）

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2. 作業(yè)流程

下面介紹構(gòu)建附加軸系統(tǒng)所需的作業(yè)流程。請參閱以下內(nèi)容正確作業(yè)，四軸機(jī)器人機(jī)械手價格，避免出現(xiàn)過與不足。

2.1. 流程圖

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1．決定附加軸的規(guī)格 ……參閱“本說明書/191H3”

決定附加軸的控制方式。機(jī)器人附加軸（與機(jī)器人本體同步控制，例如：行走軸）或用戶機(jī)械（與機(jī)器人本體非同步控

制，機(jī)器人機(jī)械手價格，例如：旋轉(zhuǎn)臺、直交坐標(biāo)機(jī)械）的其中之一。

↓

2．確認(rèn)產(chǎn)品 ……參閱“本說明書/192H4”

準(zhǔn)備必要的產(chǎn)品。

↓

3．配線……參閱“本說明書/193H5”

請實施機(jī)器人控制器、伺服放大器、伺服電機(jī)間的連接、配線。

↓

4．伺服系統(tǒng)的設(shè)置 ……參閱“本說明書/194H6”“伺服放大器的使用說明書”

請進(jìn)行伺服放大器的設(shè)置（軸選擇開關(guān)）。此外，請使用伺服放大器的設(shè)置軟件，對基本參數(shù)AMS、POL、FBP等進(jìn)行

設(shè)置。

作為機(jī)器人附加軸使用時 ↓ ↓ 作為用戶機(jī)械使用時

5．控制器的參數(shù)設(shè)置

……參閱“本說明書/195H7.1、196H7.6”

設(shè)置機(jī)器人控制器的參數(shù)。請參閱“本說明書/197H7.6”的

系統(tǒng)構(gòu)建示例進(jìn)行設(shè)置。

5．控制器的參數(shù)設(shè)置

……參閱“本說明書/198H8.2、19H8.1”

設(shè)置機(jī)器人控制器的參數(shù)。請參閱“本說明書/20H8.7”的

系統(tǒng)構(gòu)建示例進(jìn)行設(shè)置。

↓ ↓

6．確認(rèn)連接、設(shè)置 ……參閱“本說明書/201H7.2”

請再次確認(rèn)檢查表的項目。

6．確認(rèn)連接、設(shè)置 ……參閱“本說明書/202H8.3”

請再次確認(rèn)檢查表的項目。

↓ ↓

7．原點的設(shè)置 ……參閱“本說明書/203H7.4.2”

進(jìn)行機(jī)器人附加軸的原點設(shè)置。

7．原點的設(shè)置 ……參閱“本說明書/204H8.5.2”

進(jìn)行用戶機(jī)械的原點設(shè)置。