廣州三菱液壓式機(jī)械手,三菱液壓式機(jī)械手,凱櫟(查看)

一、 任務(wù)描述

設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)械手控制系統(tǒng)，三菱液壓式機(jī)械手，機(jī)械手的工作過(guò)程是：原位→下降→抓取工件→上升→右行→下降→放松→上升→左行→回到原位；（1）下降時(shí)變頻器的輸出頻率是10Hz；（2）上升時(shí)變頻器的輸出頻率是20Hz；（3）左行和右行變頻器的輸出頻率是30Hz。

二、訓(xùn)練目標(biāo)

1．能使用PLC和變頻器，三菱液壓式機(jī)械手供應(yīng)商，正確地安裝和接線；

2．能按照要求設(shè)計(jì)PLC控制程序；

3．能對(duì)出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行分析和討論，廣東三菱液壓式機(jī)械手，通過(guò)共同協(xié)作完成規(guī)定任務(wù)。

日本原裝三菱垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人系統(tǒng)RV-7FL-1D-S11特價(jià)現(xiàn)貨銷售

3.附加軸功能及規(guī)格

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3.2. 附加軸功能的系統(tǒng)構(gòu)建示例

使用附加軸功能，可以構(gòu)建如下所示的系統(tǒng)。

（１） 109B機(jī)器人附加軸....... 與行走軸等一樣，與機(jī)器人本體的軸同時(shí)開始動(dòng)作、同時(shí)停止的控制（作為機(jī)器人的一部分進(jìn)行

控制）時(shí)。

（２） 10B用戶機(jī)械........... 對(duì)旋轉(zhuǎn)臺(tái)、定位裝置等，需要與機(jī)器人本體分開控制（非同步控制）時(shí)。

下圖為將機(jī)器人本體配置于行走軸之上時(shí)的系統(tǒng)，是將行走軸作為機(jī)器人附加軸（與機(jī)器人本體同步控制）時(shí)的示例。

機(jī)器人本體 驅(qū)動(dòng)模塊

或機(jī)器人控制器

伺服放大器

(MR-J3-B)

伺服電機(jī)

行走軸模塊

SVO OFF STOP END

SVO ON MODE

TEACH

AUTO

(Ext.)

AUTO

(Op.)

START RESET

DOWN

UP

STATUS NUMBER

REMOVE T/B

EMG.STOP CHANG DISP

<CR750/CR751 系列> <CRn-700 系列>

注） 機(jī)器人本體的圖為垂直6 軸型中的一例。

(CR751 控制器)

(CR750 控制器)

圖 3.2.1 行走軸系統(tǒng)（示例）