三菱RV-4FL機(jī)器人、凱櫟、三菱RV-4FL

日本原裝三菱垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人系統(tǒng)RV-2F-1D-S11現(xiàn)貨特價(jià)。

1. 使用之前

本說明書介紹附加軸功能。關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)控制器的功能及其操作方法，請(qǐng)參閱另一手冊(cè)“使用說明書/從控制器安裝及基本操作到

維護(hù)”。

此外，三菱RV-4FL機(jī)器人，關(guān)于伺服放大器、伺服電機(jī)的功能及其操作方法，請(qǐng)參閱“伺服放大器及伺服電機(jī)的使用說明書”。

1.1. 使用說明書的內(nèi)容

通過附加軸功能添加或更改的功能如下表所示。

表 1.1.1 使用說明書的內(nèi)容

章節(jié) 章節(jié) 內(nèi)容

1 180H使用之前 介紹本說明書（附加軸功能使用說明書）的使用方法。

2 181H作業(yè)流程 介紹構(gòu)建附加軸系統(tǒng)所需的作業(yè)。請(qǐng)正確作業(yè)，避免出現(xiàn)過與不足。

3 182H附加軸功能及規(guī)格 介紹附加軸功能的功能和規(guī)格。

4 183H使用前確認(rèn)事項(xiàng) 請(qǐng)確認(rèn)構(gòu)建系統(tǒng)所需的產(chǎn)品是否齊備、以及控制器的版本。

5 184H連接、配線

介紹控制器和伺服系統(tǒng)的連接、配線。請(qǐng)參閱本章內(nèi)容，正確實(shí)施伺服放大

器、電機(jī)的安裝作業(yè)。

6 185H伺服系統(tǒng)的設(shè)置 介紹伺服系統(tǒng)的設(shè)置。

7 186H機(jī)器人附加軸的設(shè)置、操作、指令說明

介紹將附加軸與機(jī)器人本體（機(jī)械編號(hào)1）進(jìn)行同步控制時(shí)的情況。介紹參數(shù)

設(shè)置、從啟動(dòng)到結(jié)束為止的一系列操作方法、添加/更改的指令。

8 187H用戶機(jī)械的設(shè)置、操作、指令說明

介紹將附加軸作為多機(jī)械（與機(jī)器人本體非同步控制）使用時(shí)的情況。介紹

參數(shù)設(shè)置、從啟動(dòng)到結(jié)束為止的一系列操作方法、添加/更改的指令。

9 18H與伺服放大器的連接示例

介紹引進(jìn)附加軸功能時(shí)所必需的連接器的規(guī)格。請(qǐng)參閱本章內(nèi)容，更加有效

地利用附加軸功能。

10 189H碰到此類情況時(shí)

記載有使用附加軸功能時(shí)出現(xiàn)異常動(dòng)作或出錯(cuò)等情況下的排除方法，請(qǐng)?jiān)谛?/p>

要時(shí)參閱。

11 190H附 錄

記載有使用附加軸功能時(shí)添加的出錯(cuò)內(nèi)容，三菱RV-4FL多少錢，請(qǐng)?jiān)谛枰獣r(shí)參閱。關(guān)于與指令·附

加軸連接時(shí)無直接關(guān)系的參數(shù)·出錯(cuò)的一覽等，請(qǐng)參閱“機(jī)器人控制器的使

用說明書”的各項(xiàng)目。

1.使用之前

1-2

1.2. 使用說明書的符號(hào)

本說明書中使用的符號(hào)及其含義如下表所示。

表 1.2.1 使用說明書的符號(hào)

符號(hào) 含義

［JOG］

本說明書中帶有左側(cè)［ ］符號(hào)的表示為示教單元的按鍵、驅(qū)動(dòng)模塊或控制

器前操作面板上的按鍵。

［SERVO］ ＋ ［RESET］

（A） （B）

表示在按下(A) 鍵的同時(shí)按下(B) 鍵。

在本例中，表示在按下［SERVO］鍵的同時(shí)按下［RESET］鍵。

T/B 表示示教單元。

O/P 表示驅(qū)動(dòng)模塊或控制器前操作面板。

1.3. 使用說明書的術(shù)語(yǔ)

本說明書中使用了如下術(shù)語(yǔ)。

(1) 附加軸功能

附加軸功能是與機(jī)器人控制器（CR750/CR751 系列或CRn-700 系列）組合使用的通用伺服放大器控制功能。

(2) 標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)

是不使用附加軸功能的系統(tǒng)，由機(jī)器人控制器和機(jī)器人本體構(gòu)成。

(3) 附加軸系統(tǒng)

是使用了附加軸功能的系統(tǒng)，三菱RV-4FL供貨，由機(jī)器人控制器（CR750/CR751 系列或CRn-700 系列）和機(jī)器人本體及附加軸構(gòu)成。

(4) 伺服系統(tǒng)

伺服放大器和伺服電機(jī)合稱為伺服系統(tǒng)。

(5) 附加軸

是使用附加軸功能進(jìn)行控制的軸。機(jī)器人附加軸、用戶機(jī)械總稱為附加軸。

(6) 機(jī)器人附加軸

將附加軸與機(jī)器人本體（機(jī)械編號(hào)1）進(jìn)行同步控制時(shí)，在機(jī)器人上添加的附加軸稱為機(jī)器人附加軸。

其中，三菱RV-4FL，作為機(jī)器人的第7 軸使用的軸稱為附加軸1，作為機(jī)器人的第8 軸使用的軸稱為附加軸2。

(7) 用戶機(jī)械

將附加軸作為多機(jī)械（與機(jī)器人本體非同步控制）使用時(shí)，該機(jī)械稱為用戶機(jī)械。

(8) 多機(jī)械

通過1 臺(tái)控制器對(duì)多臺(tái)機(jī)器人（機(jī)械）進(jìn)行控制即為多機(jī)械。

三菱機(jī)械手對(duì)應(yīng)多種工具

備有可連接多功能抓手和視覺傳感器的機(jī)內(nèi)配線·配管

·抓手配線

·配管

·視覺傳感器用以太網(wǎng)電纜

·多功能抓手用電纜

防止電纜干涉

軸備有抓手配管內(nèi)裝路徑。 可將配線·配営裝至抓手安裝部位。本體電纜內(nèi)置化，將本體電纜與周邊設(shè)備的干涉領(lǐng)域降至最1小，解決配線·配管纏繞的問題。

注)請(qǐng)指1定電纜內(nèi)置型( -SHxx) .t解不同 r可內(nèi)置的線種可能會(huì)有所不同.