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濟(jì)南德蔚展業(yè)機(jī)電有限公司是生產(chǎn)的液壓閥和單控?fù)Q向閥,在工作中那么一個(gè)一個(gè)來(lái)看,液壓閥,首先沒(méi)有比例時(shí)間這個(gè)說(shuō)法。因?yàn)镵p*e里面誤差信號(hào)e的單位和被控量是一樣的。比例系數(shù)的單位是1。
微分項(xiàng)Kd * de/dt, 注意這里出現(xiàn)了1/dt,那么de/dt的單位應(yīng)該是m/s,如果最終結(jié)果的單位還是m,那么Kd應(yīng)該是有單位的量,液壓閥34DK,單位是s。所以從單位上看Kd的物理意義是一個(gè)時(shí)間,或者說(shuō)是一個(gè)無(wú)量綱的放大系數(shù)乘上了一個(gè)單位時(shí)間。所以微分系數(shù)又叫微分時(shí)間。









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因?yàn)槌霈F(xiàn)梯形圖的年代遠(yuǎn)遠(yuǎn)早于計(jì)算機(jī)的發(fā)明。使用可以用C語(yǔ)言這樣的語(yǔ)言進(jìn)行編程的嵌入式系統(tǒng)進(jìn)行工業(yè)控制更是幾十年以內(nèi)的事。大量應(yīng)用在普通工業(yè)領(lǐng)域就更近了,也就是二十年。
出現(xiàn)計(jì)算機(jī)以前,所有的邏輯和計(jì)算都是通過(guò)繼電器和各種模擬電路實(shí)現(xiàn)的。所以出現(xiàn)了梯形圖這樣簡(jiǎn)化電路圖來(lái)表示控制邏輯是很自然的。一部分這樣的電路在今天仍然在大量使用,液壓閥7D2A,因?yàn)閷?duì)于非常簡(jiǎn)單的功能,十幾個(gè)繼電器仍然比一個(gè)PLC便宜。老工程師常說(shuō)的梯形圖直觀,就是對(duì)這些






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