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其運(yùn)動(dòng)學(xué)本質(zhì)是:輪轂外圍安裝一周與輪轂軸線呈一定角度的無動(dòng)力輥?zhàn)幼鳛檩喬?,該輥?zhàn)硬粌H可繞輪轂軸公轉(zhuǎn),也能在地面摩擦力作用下繞各自的支撐芯軸自轉(zhuǎn),兩種運(yùn)動(dòng)的合成使得接觸地面的輥?zhàn)又行暮纤俣扰c輪轂軸有一定的夾角,通過調(diào)節(jié)輪轂速度可改變輥?zhàn)又行暮纤俣鹊拇笮『头较颉S赏瑯咏Y(jié)構(gòu)的若干Mecanum 輪按一定規(guī)則組成的輪組系統(tǒng),通過改變各輪轂速度的線性組合,進(jìn)而控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中心合速度大小和方向,使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)平面3自由度運(yùn)動(dòng)。由于其外觀上與斜齒輪相似,全向輪質(zhì)量好,麥克納姆輪也有齒輪嚙合時(shí)相類似的問題:為了保證運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性,當(dāng)個(gè)輥?zhàn)优c地面即將分離時(shí),后一個(gè)輥?zhàn)颖仨毰c地面接觸
































能夠在許多不同的方向移動(dòng),左右車輪的小光盤將全力推出,全向輪從動(dòng)輪,但也將極大的方便橫向滑動(dòng)。這是一個(gè)建立完整的驅(qū)動(dòng)器的方法。我們供成型機(jī),萬向輪,福來輪,全向輪
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