激光agv小車-agv-江蘇瑞合碩電子科技

AGV小車

(1)激光制導(dǎo)方式

該方法是在AGV行走路徑的特定位置處，安裝一批激光/紅外光束的反射鏡。在AGV行駛過(guò)程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直安好的反射板時(shí)，即“看見(jiàn)”了“路標(biāo)”。只要掃描到三個(gè)或三個(gè)以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值以及各塊反光板相對(duì)于車體縱向軸的方位角，激光agv小車，計(jì)算出AGV當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的X， Y坐標(biāo)和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X軸的夾角，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位和定向。該導(dǎo)引方法的特點(diǎn)是，當(dāng)提供了足夠多反射鏡面和寬闊的掃描空間后，AGV導(dǎo)引與定位精度十分高。該方法的缺點(diǎn)是成本昂貴，agv，傳感器、反射裝置等設(shè)備安裝復(fù)雜，且計(jì)算也很復(fù)雜。

AGV與AGC的區(qū)別

1、非接觸式障礙探測(cè)裝置不同

 AGV采用漫反射式激光傳感器作為接近式障礙探測(cè)裝置，agv小車激光導(dǎo)航，一般為，有效探測(cè)距離為4m，對(duì)人員、設(shè)備均有非常良好的探測(cè)效果。AGC采用紅外傳感器作為接近式障礙探測(cè)裝置，因?yàn)榧t外傳感器對(duì)不同物體的探測(cè)距離由該物體的反射能力決定（例如金屬物體的反射能力比人員高），所以無(wú)法保證達(dá)到所標(biāo)定的探測(cè)距離（2m），為了保證探測(cè)到障礙物時(shí)有足夠的剎車距離，AGC的運(yùn)行速度一般較低。

AGV路線優(yōu)化和實(shí)時(shí)調(diào)度是當(dāng)前AGV領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。實(shí)用中，人們采用的方法主要有：

1． 數(shù)學(xué)規(guī)劃方法

為AGV選擇的任務(wù)及路徑，可以歸納為一個(gè)任務(wù)調(diào)度問(wèn)題。數(shù)學(xué)規(guī)劃方法是求解調(diào)度問(wèn)題優(yōu)解的傳統(tǒng)方法，該方法的求解過(guò)程實(shí)際上是一個(gè)資源限制下的尋優(yōu)過(guò)程。實(shí)用中的方法主要有整數(shù)規(guī)劃、動(dòng)態(tài)規(guī)劃、petri方法等。在小規(guī)模調(diào)度情況下，這類方法可以得到較好的結(jié)果，但是隨著調(diào)度規(guī)模的增加，求解問(wèn)題耗費(fèi)的時(shí)間呈指數(shù)增長(zhǎng)，限制了該方法在負(fù)責(zé)、大規(guī)模實(shí)時(shí)路線優(yōu)化和調(diào)度中應(yīng)用。