寶瑾測控(圖)-編碼電纜-格雷母線
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目前懸臂采用的檢測技術(shù)
懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復(fù)雜，編碼電纜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，格雷母線定位，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。
用戶需求和解決方法
本方案需要在現(xiàn)場安裝GNSS露天移動設(shè)備實時姿態(tài)測量系統(tǒng)，格雷母線，即中控室樓頂合適位置安裝基準(zhǔn)站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實時檢測各堆取料機位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時把各堆取料機實時數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。為料場堆取料機無人化操作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。
在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點處。兩臺流動站實時檢測空間的三維坐標(biāo)信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰、角度信息等，并通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控PLC就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對相鄰的堆取料機進行兩兩比較，計算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時，格雷母線尺，軟件將自動向操作人員發(fā)出報警信息以及停機信號，防止意外事故的發(fā)生。
1為1號流動站，2為2號流動站。兩個流動站實時檢測空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動站和基準(zhǔn)站來檢測的大臂位置信息可以到厘米級，并且不受堆取料機自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，而造成的誤差累積問題。
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