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專門生產(chǎn)手機(jī)攝像頭的Ⅲ級無塵車間采用了使用FancyAGV作為控制器的AGV產(chǎn)品。

由于無塵車間對設(shè)備的材質(zhì)、工況，甚至是AGV的行駛速度和加減速柔和程度都有很高的要求。為適應(yīng)現(xiàn)場防塵防靜電地板的孔洞震動，以及行駛動作的特殊要求，滿足盡可能降低震動沖擊的性能指標(biāo)，F(xiàn)ancyAGV對控制器算法進(jìn)行了優(yōu)化，agv定位訂購，并采用了某種特殊的電機(jī)和減速機(jī)，實(shí)現(xiàn)了客戶的需求。

與PLC的對比，工控機(jī)的優(yōu)勢在于其操作系統(tǒng)的靈活性，外設(shè)和IO接口的豐富性，及豐富的系統(tǒng)資源與數(shù)據(jù)處理能力。缺點(diǎn)是其軟件開發(fā)成本較高，搭建ROS系統(tǒng)、開發(fā)激光導(dǎo)航與運(yùn)動控制算法均具備一定技術(shù)門檻。我們還是從三個(gè)維度分析其實(shí)現(xiàn)方法：

運(yùn)動控制

首先了解我們選用電機(jī)支持的控制協(xié)議（不討論脈沖型電機(jī)），目前主流的有CANOPEN CiA402協(xié)議，agv定位公司，硬件方面有CAN+CANOPEN驅(qū)動程序/CANOPEN over EtherCat實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制?；蛘咧苯佑密汸LC方案，如在工控機(jī)上安裝TwinCat軟PLC核，可實(shí)現(xiàn)如上文中所闡述的相關(guān)控制。

導(dǎo)航控制

由于工控機(jī)具備豐富的接口和較強(qiáng)的計(jì)算能力與數(shù)據(jù)存儲能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45網(wǎng)口，agv定位售后，連接激光雷達(dá)并傳輸處理大數(shù)據(jù)量點(diǎn)云速度可以做到幾十ms級別。

視覺系統(tǒng)在工控機(jī)上的搭建技術(shù)難度不高，可以實(shí)現(xiàn)二維碼定位或者激光導(dǎo)航+二維碼輔助定位的功能。

AGV在每一個(gè)站點(diǎn)均有可能裝貨，agv定位，也有可能卸貨，既有可能車頭入庫，也有可能車尾入庫，既有直線高速行駛，又需要彎道減速，既要保證防護(hù)，又不能因?yàn)楠M小的空間發(fā)生避障停車。

調(diào)度系統(tǒng)方面采用瘦調(diào)度系統(tǒng)機(jī)制，即調(diào)度系統(tǒng)只負(fù)責(zé)簡單的任務(wù)排隊(duì)、任務(wù)下發(fā)和必要的啟停指令，路徑選擇及交通管制的實(shí)現(xiàn)均由AGV自帶的指令集配置完成。