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按底盤的形式分輪胎起重機和汽車起重機兩種：前者采用底盤，車身短，作業(yè)移動靈活；后者的起重作業(yè)部分安裝在汽車底盤上，車身較長，具有載重汽車的行駛性能，可單機快速轉移或與汽車編隊行駛。

利用輪胎式底盤行走的動臂旋轉起重機。由上車和下車兩部分組成。

動臂的結構形式有桁架臂和伸縮臂兩種。前者用鋼絲繩滑輪組變幅，臂長可折疊或接長，其長度較大；后者為多節(jié)箱形斷面伸縮臂架，用液壓缸伸縮和變幅。行駛狀態(tài)因外形尺寸小，適應快速轉移工地的需要。工作機構可以是機械式、液壓式和電動式。液壓式具有結構緊湊，操作方便，易于調速和實現(xiàn)過載保護等優(yōu)點。輪胎式起重機通常用于裝卸重物和安裝作業(yè)，起重量較小時，可不打支腿作業(yè)，甚至可帶載行走。具有機動性好，轉移方便的特點，適用于流動性作業(yè)，應用廣泛。其基本技術參數(shù)為：起重量、起升高度、幅度、載荷力矩和整機自重。輪胎式起重機的額定起重量受動臂強度和整機穩(wěn)定限制，隨幅度而變化，為防止超載必須裝有力矩限制器。汽車起重機由于行駛速度快，轉移靈活，汽車底盤及其零件供應較方便等優(yōu)點，特別是伸縮臂式汽車起重機，發(fā)展很快。輪胎起重機則朝提高機動性和越野性方向進一步發(fā)展。多邊異形斷面伸縮臂、盒形輻射式底架、活動式配重等新型輪胎式起重機不斷出現(xiàn)。