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齒輪上的每一個用于嚙合的凸起部分，能和另一輪上的突起部分相嚙合以傳遞力和運動，均稱為輪齒。一般說來，這些凸起部分呈輻射狀排列。它被用于與配對齒輪上的類似的凸起部分接觸，由此導致齒輪的持續(xù)嚙合運轉。

齒輪整個圓周上輪齒的總數(shù)稱為齒數(shù)，一般以字母z表示。

齒輪是機械設備的重要基礎零件。埃及、巴比倫早在公元前400～前200年開始使用齒輪，中國在戰(zhàn)國末期至秦代(公元前221以前)開始使用。亞里士多德(公元前384～前322)所著的《機械問題》是關于齒輪的早文獻記載。齒輪應用極廣，其傳動比可高達100～200(單級)，圓周速度范圍為0.1～200 m/s，轉速范圍為1～20000 r/min，大傳遞功率可達50000 kW，低速重載時轉矩高達1.4×10N·m，高精度圓柱齒輪副的傳動效率可達0.99以上，使用壽命一般為5～10年，較好時可達20～30年。

齒輪的齒形包括齒廓曲線、壓力角、齒高和變位。漸開線齒輪比較容易制造，因此現(xiàn)代使用的齒輪中，漸開線齒輪占多數(shù)，而擺線齒輪和圓弧齒輪應用較少。

在壓力角方面，小壓力角齒輪的承載能力較小；而大壓力角齒輪，雖然承載能力較高，但在傳遞轉矩相同的情況下軸承的負荷增大，因此僅用于特殊情況。而齒輪的齒高已標準化，一般均采用標準齒高。變位齒輪的優(yōu)點較多，已遍及各類機械設備中。

另外，齒輪還可按其外形分為圓柱齒輪、錐齒輪、非圓齒輪、齒條、蝸桿蝸輪；按齒線形狀分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪、曲線齒輪；按輪齒所在的表面分為外齒輪、內齒輪；按制造方法可分為鑄造齒輪、切制齒輪、軋制齒輪、燒結齒輪等。

齒輪的制造材料和熱處理過程對齒輪的承載能力和尺寸重量有很大的影響。20世紀50年代前，齒輪多用碳鋼，60年代改用合金鋼，而70年代多用表面硬化鋼。按硬度，齒面可區(qū)分為軟齒面和硬齒面兩種。

軟齒面的齒輪承載能力較低，但制造比較容易，跑合性好，多用于傳動尺寸和重量無嚴格限制，以及小量生產的一般機械中。