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供應雙電機獨立控制器，48V帶電子差速的雙電機驅(qū)動器-濟南科亞

濟南市雙電機獨立控制器廠家

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詳細信息（供應雙電機獨立控制器，48V帶電子差速的雙電機驅(qū)動器-濟南科亞）

品牌： 濟南科亞
型號： DC24RT50BL-PC2
加工定制： 是
類型： 直流調(diào)速器
輸入電壓： 48V
輸出電壓： 0-48V
額定功率功率： 500W
輸入轉(zhuǎn)速： 1500
輸出轉(zhuǎn)速范圍： 0-1500
適用范圍： 履帶車，AGV小車

性能指標：
1、電源電壓：12—48VDC 。
2、持續(xù)工作電流30A。
3、+5VDC電源（可給編碼器供電）： 5V DC 20mA。
4、模擬量輸入范圍：0-- 5VDC。
5、70℃ 過熱保護，80℃停止輸出。
6、工作環(huán)境溫度：-10℃-- +60℃。
7、環(huán)境濕度：相對濕度≤80RH。
8、外形尺寸（含散熱器）： L * W * H = 160mm * 118mm * 40mm
9、重量：約500g。

KYDBL2450-2是一款智能型雙直流無刷馬達控制器。該無刷雙電機驅(qū)動器可同時控制兩臺直流無刷電機，內(nèi)部使用32位高性能MCU，采用的運動處理算法實現(xiàn)內(nèi)部電子差速功能。控制器使用電機內(nèi)部的霍爾信號作為轉(zhuǎn)子位置反饋，配合外部的增量式編碼器（1000—2500線）信號控制電機運動，實現(xiàn)速度開環(huán)、閉環(huán)模式、位置模式、扭矩模式。兩路獨立的驅(qū)動芯片，兩路編碼器處理芯片，兩路霍爾信號處理芯片。同時具有多種故障報警功能。工作模式分為兩種；獨立模式和混合模式。

獨立模式：可實現(xiàn)兩路電機完全獨立控制，控制信號部分為兩路輸入信號控制。兩路直流無刷電機可分別控制電機的速度與方向。

混合模式：可實現(xiàn)兩臺無刷電機同步控制（前進、后退，左右旋轉(zhuǎn)）。

控制信號多達8種方式（無線遙控、搖桿、電位器、模擬量、頻率、脈寬、RS232、CAN總線）。

二、規(guī)格及型號：

________________________________________

直流電壓

輸出電流輸出電壓輸入范圍

型號 AC : (A) DC：(V) DC：(V)

KYDBL2450-2 50 55 10-55
_______________________________________

三、產(chǎn)品特性：

◆ 寬電壓輸入，10-55V。

◆ 智能 PID 控制環(huán),。

◆ 工作方式：速度開環(huán)、閉環(huán)控制，扭矩閉環(huán)控制，位置閉環(huán)控制。

◆ 外部電位器、0-5V模擬量或脈沖命令控制方式，RC（航模遙控器的接收器輸出的脈寬信號）控制模式。

◆ 安全的前向&反向控制，四象限操作，支持再生。

◆ 使能控制功能。

◆ 電流限制。

◆ 4路輸入口，功能可定義為模擬量輸入，脈沖輸入或數(shù)字輸入功能。

◆ 6路數(shù)字量（MOS 管漏極開路）輸出，可作為控制器故障報警狀態(tài)輸出，也可以控制外部繼電器實現(xiàn)自動切斷電源等動作。

◆ 過電流、過熱，過壓、欠壓，短路等異常情況啟動保護功能。

◆ LED 狀態(tài)指示。

◆ CAN總線通訊，客戶使用時見詳細的通訊協(xié)議。

◆ RS232通訊，客戶使用時見詳細的串口協(xié)議。

◆ USB通訊，客戶使用時見詳細的串口協(xié)議。

四、性能指標：

1、電源電壓：10—55VDC 。

2、室溫25℃持續(xù)工作電流30A ，瞬間電流高達75A 30S。

3. 轉(zhuǎn)速: 速度閉環(huán)模式下10 RPM , 位置模式下1 RPM 。

4、Out+5VDC電源（可給編碼器供電）： 5V DC 20mA。

5、模擬量輸入范圍：0-- 5VDC。

6、脈沖輸入范圍：50Hz—5000Hz （對應轉(zhuǎn)速）

【注】脈沖頻率隨轉(zhuǎn)速設置不同會有相應的變化。

7、占空比輸入范圍20％-- 80% (輸入頻率范圍 f ≤1KHz , 推薦使用250Hz頻率)。

8、溫度保護狀態(tài): 控制器70℃ 時過熱保護降低輸出，80℃時停止輸出。

9、工作環(huán)境溫度：-10℃-- +60℃。

10、環(huán)境濕度：相對濕度≤80RH。

11、外形尺寸： L * W * H = 190mm * 130mm * 40mm

11、重量：800g

五、外形尺寸：L*W*H=190*130*40 單位：mm。

注：控制器外殼底部有4*Φ5mm的安裝固定孔，可以在水平方向安裝。

將控制器遠離粉塵，高濕環(huán)境，同時避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風和調(diào)整方便。

固定控制器時要遠離其他的熱源。保證控制器工作在的環(huán)境溫度范圍內(nèi)。

避免安裝在過度震動的設備上；如果需要安裝，請采取很好的防震措施。

六、接線要求:

1、不要帶電連接導線。

2、請選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導線、屏蔽線與其連接，控制器的電源輸入線和馬達連接線的規(guī)格選擇請遵循下表:

表1 線規(guī)格和長度表

電流（A）線規(guī)格 ( ) 線長 (m)

________________________________________
電源輸入線： 50 6 15

________________________________________

馬達輸出線： 50 6 15

________________________________________

警告

無論在任何情況下，信號線、邏輯控制線都不得與電源進線、輸出線（馬達線）及其他動力線捆綁混合在一起布線，這樣產(chǎn)生感應電壓會造成對控制器的干擾、誤動作或直接造成控制器損壞。

3、控制器內(nèi)部沒有電源反接保護功能，請必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負極相一致，否則會造成控制器損壞。

4、請使用合適的工具連接，并必須保證接線正確。

七、控制器端子接線說明及端子功能示意圖：

警告

控制端子的所有外出連接線不要靠近電源端、輸出端的導線。

為了減少不必要的電子信號干擾，應盡量縮短控制端子的連線長度，當連線超過0.5m時，請使用屏蔽線纜。

接線端子說明

1. IN+、IN- 端子

左側(cè)的IN+、IN- 端子是直流電流輸入（10-55V），右側(cè)的為擴展端口，不能用來輸入電源。

2、A,B,C 端子：

直流無刷電機控制器輸出端，外接直流無刷電機。

3、霍爾/編碼器信號輸入：

采用標準DR9 母座， 1-5 連接無刷電機霍爾線，6-9 連接外部編碼器，具體接口功能定義如下：

接口定義	功能	備注
①	控制器輸出DC 5V（20mA）	紅線
②	無刷電機霍爾線---A	黃線
③	無刷電機霍爾線---B	綠線
④	無刷電機霍爾線---C	藍線
⑤	GND	黑線
⑥	控制器輸出DC 5V（20mA）	紅線
⑦	編碼器輸出A相	綠線
⑧	編碼器輸出B相	白線
⑨	GND	黑線

4、控制端口：采用標準DR25母座

接口定義	功能	備注
①	0V	0 V
②	Tx	RS232_Tx
③	Rx	RS232_Rx
④	控制量輸入1	馬達1的模擬量/脈沖量輸入
⑤	GND	0 V
⑥	控制量輸入2	馬達2的模擬量/脈沖量輸入
⑦	使能控制1	馬達1的使能控制
⑧	正反向控制1	馬達1的正反向控制
⑨	剎車制動1	馬達1的剎車制動
⑩	使能控制2	馬達2的使能控制
11	正反向控制2	馬達2的正反向控制

4.1端子 ②、③ 、⑤ ：為控制器與PC 電腦的RS232串口連接。

4.2、端子④ 、⑥ ：模擬量/脈沖量輸入端

在實際使用中，該端口可以作為外部給定信號輸入，也可以做為反饋信號輸入。

當使用外部電位器作為給定信號時，連接GND ，模擬量1和模擬量2 , +5V 端子。出廠設置默認：0-5V模擬量給定信號或電位器給定信號，單方向控制?？筛鶕?jù)客戶需要調(diào)整為0-2.5v-5v雙向控制。即0-2.5v 為正向控制， 2.5v-5v 為反向控制。

當使用脈沖信號時，脈沖輸入范圍：50Hz—5000Hz ，脈沖輸入的上限對應馬達的轉(zhuǎn)速。使用PWM 信號輸入時，頻率不超過1KHz，推薦使用250Hz，占空比輸入范圍為20％-- 80% 。

【注】脈沖頻率隨實際轉(zhuǎn)速不同會有相應的變化。該端口可用于連接RC RADIO（航模輸出信號），接收有效的 R/C信號控制。具體說明如下：

在這種工作模式，控制器用作R/C模型遙控的Radio接收機并接收來自于R/C radio的脈寬信號，當脈寬最小對應為1.0毫秒寬對應于操縱桿的最小位置，2.0毫秒的脈寬對應于操縱桿的位置。操縱桿處于中心位置時脈寬應是1.5毫秒。

【注】為達到的控制精度，請確保RC radio信號的脈寬信號是在1.0ms-2.0ms范圍內(nèi)。

4.3、端子

：使能控制端

端子為馬達1和馬達2的使能控制端。分別與+5VDC接通時馬達自由停止，此時切斷的是功率級的輸出。斷開與+5VDC 的連接，馬達運轉(zhuǎn)。建議使用該端子來安全的控制馬達的啟停。

4.4、端子

：正反向控制端

端子為馬達1和馬達2的正反向控制端。分別與+5VDC接通時馬達換向。

4.5、端子

：剎車制動

端子為馬達1和馬達2的剎車制動端，分別與+5VDC接通時馬達剎車制動，此時切斷的是功率級的輸出。

注：恢復啟動時；先將此端子與+5VDC斷開，去除剎車制動命令。再將使能空控制端與+5VDC 接通后重新斷開，即復位完畢，控制器處于待機狀態(tài)，如此時外部控制信號輸入不為零，則控制器有輸出，馬達運轉(zhuǎn)。

4.6、端子

：CAN總線連線

說明：控制器內(nèi)部默認不配120歐姆的電阻

4.7、端子

，數(shù)字量輸出端口

控制器提供6路(最多8路)數(shù)字量輸出，該端子為MOS管漏極開路，通用輸出幅度為24V 1A，輸出40V 1A，使用時需要外接10k上拉電阻（可據(jù)需求確定）。如圖所示。每一路數(shù)字輸出量，可以根據(jù)預先設置的某一種事件狀態(tài)，選擇MOS管的導通或關(guān)斷。

以下列出的是控制器允許響應的事件狀態(tài)，只能選擇其中的一種事件狀態(tài)觸發(fā)數(shù)字量輸出。6路數(shù)字量輸出可以選擇不同的事件狀態(tài)。

6路數(shù)字量輸出默認的事件狀態(tài)如下：

八、直流無刷電機的連接及說明

1、無刷電機功率線連接

控制器輸出端A、 B 、C用來連接無刷電機，按照無刷電機的三條功率線對應連接。

【注】：連接直流無刷電機功率線時需要注意，三根功率線A B C相必須與控制器輸出的連接相匹配，控制器兩路輸出獨立，每路有三相，分別接無刷電機的A相（黃色）、B相（綠色）、C相（藍色）。

如果連線接反，將導致馬達來回顫抖不受控制。

2、無刷電機霍爾線連接

端子、為無刷電機霍爾傳感器提供工作電源，霍爾的三相輸出信號A、B、C作為輸入反饋信號直接連接到控制器的端子、、上

【注】：連接直流無刷電機霍爾時需要注意，霍爾的A B C相信號必須與控制器輸出到馬達的連接相匹配，如果霍爾的連線接反，將導致馬達來回顫抖不受控制。

警告

控制端子的所有外出連接線不要靠近電源端、輸出端的導線。

為了減少不必要的電子信號干擾，應盡量縮短控制端子的連線長度，當連線超過0.5m時，請使用屏蔽線纜。

九、控制器工作模式說明

注意：禁止在電機運行時通過RS232保存參數(shù),否則嚴重影響電機的運行。

1.速度模式

速度模式包括速度開環(huán)、速度閉環(huán)。A.使用速度開環(huán)時，控制器根據(jù)控制量的大小實現(xiàn)線性輸出，控制器不去控制電機轉(zhuǎn)速，優(yōu)點：當供電電壓超過電機額定電壓時，電機可以短時間運行在額定轉(zhuǎn)速以上。B.使用速度閉環(huán)時必須使用外部的編碼器做為反饋，來檢測電機轉(zhuǎn)子的速度，也可以使用測速電機的模擬信號做為反饋（精度差，不推薦）。該模式下控制器可以使用模擬信號、脈沖信號、數(shù)字信號（使用RS232串口、CAN總線通訊）作為電機轉(zhuǎn)速的控制信號，電機運行狀態(tài)相同。

注意事項：控制器使用速度閉環(huán)模式時，出廠設置必須和客戶編碼器分辨率以及電機負載等匹配，從而調(diào)整電機的動態(tài)響應的衰減比、動態(tài)偏差、穩(wěn)態(tài)誤差、調(diào)節(jié)時間、超調(diào)量等參數(shù)。

2.位置閉環(huán)模式

位置閉環(huán)模式包括相對位置閉環(huán)、位置閉環(huán)兩種模式。位置閉環(huán)模式必須使用外部的增量式編碼器來檢測轉(zhuǎn)子的位置，從而地實現(xiàn)位置控制。

當使用相對位置閉環(huán)模式時，可以使用模擬信號和脈沖信號做為控制變量，電機的目標位置與控制變量（電壓值、頻率、脈寬）的大小成線性變化，例如模擬信號輸入為5V時，電機目標位置為位置（需出廠設置，與編碼器分辨率有關(guān)）?？刂剖鼓苄盘枺姍C可以迅速地在初始位置和目標位置之間往返。電機與外部電位器實現(xiàn)隨動控制。

當使用位置閉環(huán)模式時，不可以使用模擬信號或脈沖信號做為控制變量，只能使用數(shù)字信號。通過RS232串口或CAN總線通訊的協(xié)議，直接把目標位置以及轉(zhuǎn)速等控制變量發(fā)送給控制器。

注意事項：

A. 位置閉環(huán)模式下，用戶可以通過RS232或CAN總線控制電機轉(zhuǎn)速。

B. 相對位置閉環(huán)模式下，位置需要出廠設置（參數(shù)與編碼器有關(guān)）。

C. 控制器使用位置閉環(huán)模式時，電機轉(zhuǎn)速為1 RPM。

3.閉環(huán)扭矩模式

力矩模式是一種特殊的閉環(huán)操作，在這種情況下，馬達命令控制的是流過馬達的電流而無視馬達的實際轉(zhuǎn)速。對于馬達，力矩直接對應電流。因此，控制電流就是控制力矩。

該模式下控制器可以使用模擬信號、脈沖信號、數(shù)字信號（使用RS232串口、CAN總線通訊）作為電機轉(zhuǎn)速的控制信號，電機運行狀態(tài)相同。

注意事項：該模式下控制器必須使用外部電流傳感器做為反饋，否則電機將全速運行。

十、LED指示燈狀態(tài)說明