武漢三虹重工科技有限公司(圖),機器人擺動焊接,機器人

機 器 人 機 械 手 的 控 制

當 一 臺 機 器 人 機 械 手 的 動 態(tài) 運 動 方 程 已 給定 ，機器人， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預(yù) 定 性 能 要 求 保 持 機 械手 的 動 態(tài) 響 應(yīng) 。 但 是 由 于 機 器 人 機 械 手 的 慣 性力 、 耦 合 反 應(yīng) 力 和 重 力 負 載 都 隨 運 動 空 間 的 變 化而 變 化 ， 因 此 要 對 它 進 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 動 態(tài)品 質(zhì) 的 控 制 是 相 當 復(fù) 雜 而 困 難 的 ，機器人翻轉(zhuǎn)變位機， 現(xiàn) 在 正 在 為 此研 究 和 發(fā) 展 許 多 新 的 控 制 方 法 。

目 前 工 業(yè) 機 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機 械手 上 每 一 個 關(guān) 節(jié) 都 當 作 一 個 單 獨 的 伺 服 機 構(gòu) ，機器人擺動焊接， 即把 一 個 非 線 性 的 、 關(guān) 節(jié) 間 耦 合 的 變 負 載 系 統(tǒng) ， 簡化 為 線 性 的 非 耦 合 單 獨 系 統(tǒng) 。 每 個 關(guān) 節(jié) 都 有 兩 個伺 服 環(huán) 。 外 環(huán) 提 供 位 置 誤 差 信 號 ， 內(nèi)環(huán) 由 模 擬 器 件 和 補 償 器 （ 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 ） 組 成 ， 兩 個 伺 服 環(huán) 的 增 益 是 固 定 不 變 的 。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 （ P1 D法 ） 。 這 種 控 制 方 法 ， 只 適 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 負 荷 不 大 的 機 器 人 控 制 ， 對 常 規(guī) 焊 接機器人來說，已經(jīng)滿足。

示教盒按鍵功能區(qū)分

示教盒上的按鍵主要有三類：

①示教功能鍵：如示教/再現(xiàn)、存人 修改、檢査、回零、直線插補、圓孤插補等多為示教編程用。

                     如示教/再現(xiàn)、存人 修改、檢査、回零、直線插補、圓孤插補等多為示教編程用。

② 運動功能鍵：如X向動、7向動、Z向 動、正/反向動、1~6關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動等，為操縱機器 人示教用。

                      如X向動、7向動、Z向 動、正/反向動、1~6關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動等，為操縱機器 人示教用。

③ 參數(shù)設(shè)定鍵：如各軸速度設(shè)定、焊接參 數(shù)設(shè)定、擺動參數(shù)設(shè)定等。

                      如各軸速度設(shè)定、焊接參 數(shù)設(shè)定、擺動參數(shù)設(shè)定等。