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ESAB示教盒
圖40-12為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過(guò)電纜與控制箱連接,人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺(tái)計(jì)箅機(jī),它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿,并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同,但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端,機(jī)器人擺動(dòng)焊接,帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過(guò)程中,機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值,而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換,再現(xiàn)時(shí),再逐點(diǎn)取出,機(jī)器人雙絲焊接,這種示教方式需要很
大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存,機(jī)器人,而且由于機(jī)構(gòu)的狙力,機(jī)器人防護(hù)服,示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用







機(jī)器人控制器概述
機(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件,它實(shí)施 機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業(yè)機(jī)器人控 制器大多采用二級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),虛線框內(nèi)為首級(jí)計(jì)算機(jī),它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示 教狀態(tài)時(shí),接受示教系統(tǒng)送來(lái)的各示教點(diǎn)位罝和 姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù),并通過(guò)計(jì)算把
各點(diǎn)的示教(關(guān)節(jié))坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值, 存人計(jì)算機(jī)內(nèi)存。


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