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焊接機(jī)器人驅(qū)動器

由于焊接機(jī)器人大多采用伺服電動機(jī)驅(qū)動， 這里只介紹這類驅(qū)動器。工業(yè)機(jī)器人目前采用的 電動機(jī)驅(qū)動器可分為四類：

1) 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器：它采用步進(jìn)電動 機(jī)，特別是細(xì)分步進(jìn)電動機(jī)為驅(qū)動源，由于這類 系統(tǒng)一般都是開環(huán)控制，因此大多用于精度較低 的經(jīng)濟(jì)型工業(yè)機(jī)器人。

2) 直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)驅(qū)動器：它采用直 流伺眼電動機(jī)系統(tǒng)，由于它能實(shí)現(xiàn)位置、速度、 加速度三個閉環(huán)控制：相度高、變速范圍大、動 態(tài)性能好。因此，機(jī)器人堆焊，是較早期工業(yè)機(jī)器人的主要驅(qū)動方式

3) 交流電動機(jī)伺服系統(tǒng)軀動器：它采用交 流伺版電動機(jī)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)具有直流伺眼系統(tǒng) 的全部優(yōu)點(diǎn)，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長了機(jī)器人的維修周期，因 此，是現(xiàn)在機(jī)器人主要的驅(qū)動方式。

4) 直接驅(qū)動電動機(jī)驅(qū)動器：這是最近發(fā)展 的機(jī)器人驅(qū)動器，直接驅(qū)動電動機(jī)一觖有大于 1:10000的調(diào)速比，機(jī)器人，在低速下仍能輸出穩(wěn)定的功 率和高的動態(tài)品質(zhì)，在機(jī)械手上可直接驅(qū)動關(guān) 節(jié)，取消了減速機(jī)構(gòu)，既簡化機(jī)構(gòu)又提離效率， 是機(jī)器人驅(qū)動的發(fā)展方向，美國的Adapt機(jī)器人 是直接驅(qū)動機(jī)器人。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端，帶動機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機(jī)器人焊接工裝，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，機(jī)器人擺動焊接，再現(xiàn)時，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很

大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用