武漢三虹重工科技有限公司(圖)|機(jī)器人擺動(dòng)焊接|機(jī)器人

工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本 構(gòu) 成

工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 基 本 構(gòu) 成 可 參 見 圖 4 0 - 3 和 圖4 0 - 4 。 圖 4 0 - 3 為 一 臺(tái) 電 動(dòng) 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 .圖 4 0 - 4 為 一 臺(tái) 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 。 焊 接 機(jī)器 人 基 本 上 都 屬 于 這 兩 類 工 業(yè) 機(jī) 器 人 ， 弧 焊 機(jī) 器 人 大 多 采 用 電 動(dòng) 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 機(jī) 器 人 ， 因 為 焊 槍 重 童 一般 都 在 10 kg以 內(nèi) 。 點(diǎn) 焊 機(jī) 器 人 由 于 焊 鉗 重 量 都超 過(guò) 3 5 kg，機(jī)器人， 也 有 采 用 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 方 式 。 因 為 液 壓驅(qū) 動(dòng) 機(jī) 器 人 抓 重 能 力 大 ， 但 大 多 數(shù) 點(diǎn) 焊 機(jī) 器 人 仍是 采 用 大 功 率 伺 服 電 動(dòng) 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) ， 因 它 成 本 較 低 ，系 統(tǒng) 緊 湊 。 工 業(yè) 機(jī) 器 人 是 由 機(jī) 械 手 、 控 制 器 、 驅(qū)動(dòng) 器 和 示 教 盒 四 個(gè) 基 本 部 分 構(gòu) 成 。 對(duì) 于 電 動(dòng) 機(jī) 驅(qū)動(dòng) 機(jī) 器 人 ， 控 制 器 和 驅(qū) 動(dòng) 器 一 般 裝 在 一 個(gè) 控 制 箱內(nèi) ， 而 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 機(jī) 器 人 ，機(jī)器人雙工位變位機(jī)， 液 壓 驅(qū) 動(dòng) 源 單 獨(dú) 成 一 個(gè)部 件 。

點(diǎn)焊機(jī)器人分類

表40-1列舉了生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)使用的點(diǎn)焊機(jī)器人 的分類、特點(diǎn)和用途。在驅(qū)動(dòng)形式方面，由于電 伺服技術(shù)的迅速發(fā)展，液壓伺服在機(jī)器人中的應(yīng) 用逐漸減少，機(jī)器人柔性?shī)A具，甚至大型機(jī)器人也大都采用電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)；隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在性 能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異， 在機(jī)型方面，盡管主流仍是多用途的大型六軸垂 直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但是，出于機(jī)器人加工單元的 需要，一些汽車制造廠家也進(jìn)行開發(fā)立體配置三 至五軸小型機(jī)器人的嘗試。