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機(jī)器人控制器概述
機(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件,它實(shí)施 機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業(yè)機(jī)器人控 制器大多采用二級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),虛線框內(nèi)為首級(jí)計(jì)算機(jī),它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示 教狀態(tài)時(shí),水箱機(jī)器人焊接,接受示教系統(tǒng)送來(lái)的各示教點(diǎn)位罝和 姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù),換熱器機(jī)器人焊接,并通過(guò)計(jì)算把






各點(diǎn)的示教(關(guān)節(jié))坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值,機(jī)器人焊接, 存人計(jì)算機(jī)內(nèi)存。

點(diǎn)焊機(jī)器人歷史
最初,點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)(往 已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)后來(lái),為了保證 拼接精度,又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)。這樣, 點(diǎn)焊機(jī)器人逐漸被要求具有更高的作業(yè)性能。具 體來(lái)說(shuō)有:安裝面積小,物流臺(tái)車機(jī)器人焊接,工作空間大;快速完成 小節(jié)距的多點(diǎn)定位(例如每0.3 ~0. 4s內(nèi)移動(dòng) 30 ~ 50mm節(jié)距后定位);定位精度髙 (±0.25mm),以確保焊接質(zhì)費(fèi);持重大(50- 150kg),以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗;示教簡(jiǎn)單,節(jié)省工時(shí);安全,可靠性高。


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