武漢三虹重工科技有限公司(圖)、機(jī)器人焊接工藝、機(jī)器人焊接

點(diǎn)焊機(jī)器人規(guī)格

典型點(diǎn)焊機(jī)器人的規(guī)格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關(guān)節(jié)點(diǎn)焊機(jī)器人為 例，由于實(shí)用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點(diǎn)作業(yè)，運(yùn)動(dòng)中很少能達(dá)到極限速度，因此，改善最短時(shí)間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動(dòng) 的性能是本機(jī)追求的重點(diǎn)。為了提高加速度和減 速度，在設(shè)計(jì)中注意了減輕手臂的重童，航天機(jī)器人焊接，增加驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)的輸出力矩。同時(shí)，為了縮短滯后時(shí)間， 得到高的靜態(tài)定位精度，該機(jī)采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺服電動(dòng)機(jī)。由于在 控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測(cè)器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動(dòng) 的定位時(shí)間被縮短到0.4s以內(nèi)。

點(diǎn)焊機(jī)器人的選擇

在選用或引進(jìn)點(diǎn)焊機(jī)器人時(shí)，必須注意以下 幾點(diǎn)：

1)必須使點(diǎn)焊機(jī)器人實(shí)際可達(dá)到的工作空 間大于焊接所需的工作空間。焊接所需的工作空 間由焊點(diǎn)位置及焊點(diǎn)數(shù)量確定。

2)點(diǎn)焊速度與生產(chǎn)線速度必須匹配。首先 由生產(chǎn)線速度及待焊點(diǎn)數(shù)確定單點(diǎn)工作時(shí)間，而 機(jī)器人的單點(diǎn)焊接時(shí)間（含加壓、通電、維持、 移位等）必須小于此值，鋼構(gòu)機(jī)器人焊接，即點(diǎn)焊速度應(yīng)大于或 等于生產(chǎn)線的生產(chǎn)速度。

3) 按工件形狀、種類、焊縫位置選用焊鉗。 垂直及近于垂直的焊縫選C型焊鉗，機(jī)器人焊接，水平及水 平傾斜的焊縫選用X型焊鉗。

4) 應(yīng)選內(nèi)存容量大、示教功能全、控制精 度高的點(diǎn)焊機(jī)器人。

5) 需采用多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)研究是否采用多種型號(hào)，并與多點(diǎn)焊機(jī)及簡(jiǎn)易直角坐標(biāo)機(jī)器人 并用等問題。當(dāng)機(jī)器人間隔較小時(shí)，應(yīng)注意動(dòng)作 順序的安排，機(jī)器人焊接工藝，可通過機(jī)器人或相互間連鎖作 用避免干涉。

根據(jù)上面的條件，再從經(jīng)濟(jì)效益、社會(huì)效益 方面進(jìn)行論證，以決定是否采用機(jī)器人及所箝的 臺(tái)數(shù)、種類等。