瑞士ANT激光導(dǎo)航掃描儀 瑞士激光叉車AGV導(dǎo)航掃描儀

本產(chǎn)品是指ANT?本地化和ANT?定位+產(chǎn)品,有相同的機(jī)械和電氣接口,他們將被簡(jiǎn)單地稱為ANT?。手動(dòng)處理車輛供應(yīng)商誰將ANT?集成到一個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV)。它還向負(fù)責(zé)安裝AGV onsite、維修和維護(hù)AGV的人員進(jìn)行了處理。

本手冊(cè)描述了如何集成和安裝ANT?車輛由一個(gè)線性和旋轉(zhuǎn)速度(v,ω)

ANT?系統(tǒng)包含以下組件:

?ANT?盒子

?配置電纜

安裝在AGV

3.1固定的部件

參考圖2的尺寸ANT?。一個(gè)3D模型可以在請(qǐng)求中使用。用四個(gè)M4螺絲ANT?系統(tǒng)。

圖2:ANT?機(jī)械尺寸和安裝螺絲。

重量:0.6公斤

3.2冷卻

螞蟻?的冷卻是通過鋁基板,高熱量消散的盒子(傳導(dǎo)冷卻)。鋁基板必須安裝在你汽車的金屬表面上。

3.3環(huán)境條件

?操作溫度:+ 0…+ 60°C

?儲(chǔ)存溫度:-25…+ 85°C

?相對(duì)濕度:5% - 95%，不凝結(jié)

?保護(hù)盒:IP30(無灰塵，無水)

3.4激光掃描儀的位置

激光掃描儀的安裝位置對(duì)ANT?的準(zhǔn)確性很重要。

?傳感器水平狀態(tài)(地面參考):+ / - 1°

所有傳感器的位置:在相同的高度:+ / - 2厘米

在操作過程中，傳感器不能“看到”水平面上的地面。

我們建議使用標(biāo)準(zhǔn)傳感器安裝支架來進(jìn)行簡(jiǎn)單的傳感器維護(hù)。

電氣安裝

4.1總論

以下4.4.1預(yù)防措施

確保車輛關(guān)閉，在安裝過程中，電池被斷開。在電纜中釋放張力，確保電纜連接良好。

4.2連接器的概述

圖3:ANT?本地化連接器。

連接器組件

rs - 232 ANT?和客人之間計(jì)算機(jī)RS232接口

以太網(wǎng)以太網(wǎng)接口用于映射和監(jiān)控

激光掃描儀數(shù)據(jù)的激光以太網(wǎng)接口

配置。配置電纜連接器

24V / 0V電源連接器

4.3連接激光掃描儀

4.3.1歐姆龍os32c - dm安全激光掃描儀

歐姆龍OS32C-DM安全掃描器有一個(gè)以太網(wǎng)接口,直接連接到螞蟻?。

前激光掃描儀的IP地址應(yīng)該設(shè)置為:192.168.0.1。

后方激光掃描儀的IP地址應(yīng)該設(shè)置為:192.168.0.2。

4.3.2 SICK lms - 1xx測(cè)量激光掃描儀

SICKlms - 1xx測(cè)量激光掃描儀有一個(gè)以太網(wǎng)接口。沒有具體的配置需要的。掃描儀是直接連接到ANT?。

4.3.3 SICK s300 / 3000安全激光掃描儀

SICK的安全激光掃描儀有一個(gè)rs - 422串行接口。

為了將它們連接到ANT?,串行以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器是必要的。連接示意圖

以下幾點(diǎn):

對(duì)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器的病態(tài)和大腦的連接必須像下面這樣連接，

用一根帶線的屏蔽線:

轉(zhuǎn)換器的生病S300

前面

端口0(黃色)

ＳＩＣＫS3000前面端口0(黃色)

ＳＩＣＫ的S300后端口1(灰色)

ＳＩＣＫS3000后端口1(灰色)

Pin 2(RxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)

Pin(RxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)

Pin(TxD +)Pin 12(RxD +)Pin(RxD +)Pin 12(RxD +)Pin 26(RxD +)

Pin 5(TxD -)Pin 11(RxD -)Pin(RxD -)Pin 11(RxD -)Pin 25(RxD -)

注意:請(qǐng)檢查與病人S300 / S3000官方數(shù)據(jù)表的連接。

4.3.4SICKS300/3000配置

使用SICK的CDS軟件，配置SICKS300 / S3000參數(shù)如下:

參數(shù)值

0.5°角分辨率

波特率500 k波特

處理時(shí)間1000毫秒

發(fā)送模式連續(xù)數(shù)據(jù)輸出

測(cè)量數(shù)據(jù)輸出的距離

測(cè)量范圍，每值

注意:只有在“I / O數(shù)據(jù)輸出”中應(yīng)該檢查“當(dāng)前監(jiān)視用例”。

串行，溝通，以太網(wǎng)，溝通

4.4 rs - 232接口電纜

通信接口是使用提供的rs - 232接口完成的。溝通是做

如表中所示，使用一個(gè)空調(diào)制解調(diào)器連接。

主機(jī)ANT本地化

Pin 3(TxD)Pin 2(RxD)

Pin 2(RxD)Pin(TxD)

Pin 5(Gnd)Pin 5(Gnd)

4.5電源

電力電纜參考連接器:Wago PicoMAX3.5 ref,2091 - 1122

信號(hào)的描述

+ 24V電源電壓。24V + / - 15%，max 12W

電力供應(yīng)的負(fù)電壓

圖4:ANT?電源連接器

EMC兼容性,使用ANT提供的鐵氧體磁珠?電力電纜,插圖